Hej tamo! Ja sam dobavljač rukovanja robotama, a danas želim razgovarati o pogrešci - mehanizmi korekcije ovih strašnih strojeva. Rukovanje roboti su super važni u raznim industrijama, od proizvodnje do logistike. Pomažu nam da premjestimo stvari, sastavljamo proizvode i obavljaju čitavu gomilu drugih zadataka. Ali kao bilo koji komad tehnologije, ponekad mogu učiniti greške. Tu dolaze pogreška - ulaze pogreška - mehanizmi korekcije.
Otkrivanje i ispravljanje greške na senzoru - na osnovu senzora
Jedan od najčešćih načina rukovanje robotima Ispravne greške su kroz senzore. Ti su senzori poput očiju i ušiju robota, omogućavajući da otkrije kada nešto nije u redu. Na primjer, senzori blizine mogu reći da li je objekt preblizu ili predaleko od robotskog hvataljka. Ako je udaljenost isključena, robot može u skladu s tim prilagoditi svoj pokret.
Recimo da robot za rukovanje treba da pokupi kutiju iz transportne trake. Senzor blizine na zahvatu otkriva da je kutija lagano neusklađen. Kontrolni sistem robota tada može izračunati potrebna podešavanja u položaju i orijentaciji. Moglo bi se pomaknuti malo lijevo ili desno ili nagniti hvatač lagano kako bi osigurao pravilan odabir.
Drugi tip senzora koji je zaista koristan je senzor vida. Senzori vida mogu pružiti detaljne informacije o obliku, veličini i položaju objekata. Često se koriste uLinija robotske montažeAplikacije. Na primjer, ako robot sastavlja dijelove, senzor vida može provjeriti jesu li dijelovi u ispravnom položaju i orijentaciji. Ako je dio neusklađen, robot može rotirati ili ponovo postaviti prije nego što nastavi sa Skupštinom.
Senzori sile su takođe presudni. Oni mogu mjeriti količinu sile, robot se prijavljuje prilikom hvatanja ili premještanja objekta. Ako je sila previsoka, može oštetiti objekt. Ako je prenisko, predmet bi mogao kliznuti iz hvataljke. Senzori na silu omogućavaju robotu da u pravilu prilagođava silu za hvatanje. Na primjer, prilikom rukovanja krhkim predmetima, robot može koristiti lakši hvat i pri pokretanju teških predmeta može povećati silu.
Kontrolni sustavi za povratne informacije
Kontrolni sustavi povratnih informacija igraju ogromnu ulogu u korekciji grešaka za rukovanje robotima. Ovi sistemi rade neprekidno uspoređujući stvarne performanse robota sa željenim performansama. Ako postoji razlika ili grešku, sustav poduzima mjere da ga ispravi.
Pogledajmo jednostavan primjer robota koji se kreće duž pre - programiranog puta. Kontrolni sistem robota ima skup ciljnih pozicija i brzina za svaku točku uz stazu. Kako se robot potezi, senzori mjere njegov stvarni položaj i brzinu. Ako se stvarni položaj razlikuje od ciljanog položaja, kontrolni sustav izračunava grešku. Zatim šalje signale motorima robota za prilagođavanje pokreta i smanjenje greške.
Postoje različite vrste povratnih kontrolnih sistema, kao što su proporcionalni - integralni - derivativni (PID) kontroleri. PID kontrolori se široko koriste jer su relativno jednostavni i efikasni. Proporcionalni dio kontrolera prilagođava se izlaz na temelju trenutne greške. Sastavni dio uzima u obzir akumuliranu grešku s vremenom, što pomaže u uklanjanju stabilnih - državnih grešaka. Derivativni dio smatra brzinom promjene pogreške, što može pomoći u sprječavanju prekomjernog prerada.
Sustavi suvišnih i sigurnosnih kopija i sigurnosne kopije
Da bi se rukovali roboti pouzdanijima, mnogi od njih su opremljeni sustavom i sigurnosnim kopijama. Višak znači imati više komponenti koje mogu izvesti istu funkciju. Na primjer, robot može imati dva kompleta motora ili senzora. Ako jedan set ne uspije, drugi može preuzeti.
Važni su i sigurnosni sustavi. U slučaju velikog zatajenja, poput prekida energije ili softverskih problema, sigurnosna kopija može preuzeti kontrolu i dovesti robota u sigurno stanje. Na primjer, moglo bi zaustaviti pokret robota i zadržati objekt kojim se prevozi dok problem ne riješi.
Samostalna dijagnoza i samopopravak
Neki napredni rukovanje robotima mogu se samostalno-dijagnosticirati. Oni mogu nadgledati vlastite komponente i sisteme za znakove habanja, oštećenja ili kvara. Na primjer, mogu provjeriti temperaturu motora, napon baterija i performanse senzora. Ako se otkrije problem, robot može upozoriti operatera ili osoblje za održavanje.
U nekim slučajevima roboti mogu čak i izvesti sebe - popraviti. Na primjer, ako se otkrije greška softver, robot može pokušati ispraviti resetiranjem softvera ili učitavanje sigurnosne kopije. Međutim, samopopravak je i dalje relativno novo i razvojno područje u robotici.
Greška - Ispravljanje u različitim aplikacijama
Greška - mehanizmi korekcije mogu se razlikovati ovisno o primjeni robota za rukovanje. UAutomatizirani aparat za zavarivanjePrimjerice, na primjer, preciznost je izuzetno važna. Robot treba precizno postaviti baklju zavarivanje kako bi osigurao dobar zavar. Senzori vida i laserski senzori često se koriste za otkrivanje položaja zavarivačkog spoja i izvrše bilo kakva potrebna podešavanja.
U logistiku i skladištenju rukovanje robotima koriste se za odabir i postavljanje predmeta na police ili u kontejnerima. Ovi roboti moraju biti u mogućnosti da se bave širokim brojem objekata sa različitim oblicima, veličinama i utezima. Greška - mehanizmi korekcije u ovom slučaju se fokusiraju na osiguravanje da robot može sigurno primiti objekte i smjestiti ih na ispravnu lokaciju. Senzori blizine i senzori sile se obično koriste za postizanje toga.
UPregledati robotaAplikacije, robot mora biti u mogućnosti da otkriva nedostatke u proizvodima. Senzori za viziju i drugi senzori za ispitivanje koji nije destruktivniji nestruki se ne koriste za pregled proizvoda. Ako se otkrije defekt, robot može označiti proizvod ili ga ukloniti iz proizvodne linije.
Zaključak
Greška - mehanizmi za korekciju su od suštinskog značaja za pouzdan i efikasan rad rukovanja robotama. Senzori, povratne informacije sustavi, redundantno, samostalno dijagnostiku i primjena - specifična rješenja zajedno rade kako bi se osiguralo da ovi roboti mogu precizno i sigurno obavljati svoje zadatke.
Ako ste na tržištu za rukovanje robotu, važno je razmotriti grešku - mogućnosti korekcije različitih modela. Robot sa naprednom greškom - mehanizmi korekcije mogu vam dugoročno uštedjeti puno vremena i novca smanjenjem prekida rada i poboljšanjem kvaliteta proizvoda.
Ako ste zainteresirani za učenje više o našem rukovanju robotima i kako njihova greška - mehanizmi za korekciju mogu imati koristi od vašeg poslovanja, slobodno posegnuti za nama za raspravu o nabavci. Ovdje smo da vam pomognemo da pronađete savršeno rješenje za vaše potrebe.
Reference
- Sicilija, B., & Chatib, O. (EDS.). (2016). Speinder robotike. Springer.
- Craig, JJ (2005). Uvod u robotiku: mehanika i kontrola. Sala Pearson Prentice.